一种可重构的水下机器人机械臂

Reconfigurable underwater robot mechanical arm

Abstract

本发明公开一种可重构的水下机器人机械臂,其特征在于该机械臂主要包括机械臂箱体、关节轴、腕部套轴、末端执行器快换装置和驱动系统;所述机械臂箱体主要由下箱体、上箱体和腕部大端盖组成;所述关节轴为中空轴,安装于机械臂箱体后端的侧面,用于机械臂箱体与其它机械臂箱体或基座的连接;所述中空轴的内部安排所需的走线;所述腕部套轴主要由外轴、芯轴、滑动轴承、角接触球轴承、腕部后端盖和腕部小端盖组成;所述末端执行器快换装置主要包括一个法兰盘,且法兰盘的型面与芯轴的轴端相匹配,法兰盘通过其型面固接在外轴上;所述驱动系统主要由末端执行器驱动电机、腕部驱动电机、联轴器、传动轴和槽式光电限位开关组成。

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